Selbstwert und Selbstbewusstsein kannst Du Dir - wie die Worte schon schön einfach darlegen - nur selber geben. Wenn das fehlt, ist einiges schief gelaufen bislang, was du ja selber bemerkst. Erkenntnis beginnt mit sich und das akzeptieren, anschauen und du reflektierst bereits. Du bist schon weiter, gut gemacht!
Allgemein ist die eigene Jugend, Kindheit und die Erziehung, sind also die mitgegebenen Werte zu reflektieren, was einige Zeit in Anspruch nehmen dürfte.
Sollte Sex für dich nur Kompensation sein, dann verzichte eher. Wenn du aber einen starken Trieb hast, Lust, dann such dir diesbezüglich einen tollen Freund, der das abdeckt. Damit verhinderst du Fehlgriffe.
Schau in den Spiegel und lobe dich innerlich und äusserlich. Das hilft schon mal auf ganz einfache Weise.