;)
Natürlich hast du gegen kein Gesetz verstoßen!
Aber der Besitzer des Restaurants hat ein Hausrecht und kann entscheiden, was seiner Meinung nach auf seinem Besitz erlaubt sein sollte und was nicht. Wenn er der Meinung ist, dass ein nackter Fuß die übrigen Gäste stören könnte, ist es sein gutes Recht dich darauf aufmerksam zu machen / zu machen lassen. Juristisch hättest du auch bei Nichtbefolgen nichts zu befürchten, aber er hätte dich dann aus dem Restaurant "schmeißen" können. Es ist eben ein privater Raum.
Also prinzipiell darf man Schuhe vom Fuß fallen lassen, es muss nur nicht jeder "Gastgeber" tolerieren.