Du musst nicht zahlen
Wäre ja schön, wenn einige Leute hier nur schreiben würden, wenn sie wirklich Ahnung haben.
Ein Blick ins Gesetz erleichtert auch die Rechtsfindung. 828 Abs. 1 BGB sagt eindeutig, dass Kinder unter 7 Jahren nicht für den Schaden haften, den sie anrichten. Entsprechend ist auch die Frage nach der Haftpflichtversicherung überflüssig, weil wenn das Kind nicht haftet, auch eine Haftpflichtversicherung nicht eingreift (Ausnahme ist lediglich, wenn die Haftpflichtversicherung ausdrücklich auch für Schäden aufkommt, die das Kind eigentlich nicht bezahlen müsste - so eine Klausel gibt es bei mir in meinem Vertrag).
Die zweite Frage ist dann, ob wenigstens ihr Eltern haftet, weil ihr möglicherweise die Aufsichtspflicht vernachlässigt habt. Dafür sehe ich hier keinen Hinweis. Es ist normal, dass Kinder mit 6 Jahren alleine Fahrrad fahren und Ihr müsst entsprechend nicht ständig nebenherlaufen. Das gilt insbesondere, wenn es der erste Schaden dieser Art ist. (Würde es dauernd passieren, wäre es was Anderes, aber das ist hier nicht der Fall).
Also rechtlich gesehen müsst Ihr nichts zahlen.
Allerdings würde ich mir überlegen, ob es nicht trotzdem sinnvoll wäre, den Schaden wieder gut zu machen. Stellt Euch einfach mal vor, ein fremdes Kind würde Euren Wagen beschädigen - da wärt Ihr auch sauer, wenn Ihr auf dem Schaden sitzenbleibt - Gesetz hin oder her.
Insbesondere wenn sich die Sache in der Nachbarschaft abgespielt hat, empfiehlt es sich, den Schaden freiwillig zu bezahlen, damit es keine langen Streitigkeiten gibt.