So ist es ...
Völlig wertungsfrei sehe ich das genauso. Sexuelle Handlungen sind alle Handlungen, die zumindest auch darauf gerichtet und dazu geeignet sind, sich selbst und / oder den jeweils anderen sexuell zu stimulieren, und zwar umgangssprachlich im Sinne von: "Ich habe Lust auf dich." Dies sollte man sich auch selbst so eingestehen.
Wenn mir z. B. die Friseurin die Haare wäscht, dann genieße ich das und empfinde dies durchaus als Wohltat. Sie hat das auch gelernt und macht das wahrscheinlich technisch viel besser als mein Freund, der von sich aus mir so manches Mal bei dem Waschen meiner recht langen Haare "hilft". Dieses grundsätzlich gänzlich unspektakuläre und (vordergründig) nicht an eine sexuelle Handlung erinnernde Haarewaschen durch meinen Freund genieße ich jedoch ganz anders und viel intensiver als die Profi-Haarwäsche durch die Friseurin. Wenn ich mich dann bei meinem Freund revanchiere und ihn frage, ob ich ihm nun auch bei seiner Haarwäsche behilflich sein kann, wird auch er das von mir durchgeführte Einschäumen seines Kopfes ganz anders genießen, als die sicherlich auch von ihm geschätzte Haarwäsche durch die Friseurin.
So eine gegenseitige Haarwäsche hat bei uns schon manches Mal mit noch "mit viel schöneren Dingen im Schlafzimmer geendet". Auch dieser Fortgang zeigt doch, dass sexuelle Handlungen nicht voraussetzen, dass man ausgezogen nebeneinander liegt.
So ist es und so ist es auch gut, denn Sexualität ist glücklicherweise sehr vielfältig und wunderschön.