Du machst einen Termin beim für deinen Ort zuständigen Straßenverkehrsamt. Da gehst du dann mit Fahrzeugbrief, Tüv-Nachweis und Versicherungsnr. hin und meldest es an. Anschließend noch Kennzeichen pressen lassen und fertig.
Alternativ gibt es noch Zulassungsdienste, die dir die Arbeit für ein paar Euro abnehmen.